BECKHOFF EL2624模塊是4通道，倍福 EL2624 作為 4 通道模擬量輸入模塊，其技術設計精準匹配機器人領域對信號采集的核心需求，成為機器人系統的硬件單元。該模塊擁有 4 路獨立模擬量輸入通道，支持電壓（±10V、0-10V、0-5V）與電流（4-20mA、0-20mA）雙信號類型，可同時接入機器人關節電機編碼器、力傳感器、位置傳感器、溫度傳感器等多類設備的輸出信號，無需額外

倍福 EL2624 作為 4 通道模擬量輸入模塊，其技術設計精準匹配機器人領域對信號采集的核心需求，成為機器人系統的硬件單元。該模塊擁有 4 路獨立模擬量輸入通道，支持電壓（±10V、0-10V、0-5V）與電流（4-20mA、0-20mA）雙信號類型，可同時接入機器人關節電機編碼器、力傳感器、位置傳感器、溫度傳感器等多類設備的輸出信號，無需額外加裝信號轉換器，大幅簡化機器人系統的硬件接線，降低集成復雜度。

在信號采集精度上，EL2624 搭載 16 位高精度 A/D 轉換器，25℃環境下滿量程誤差≤±0.1%，溫漂系數≤50ppm/℃，能精準捕捉機器人運行中微弱的信號變化 —— 例如關節電機的微小轉速波動、力傳感器的毫牛級受力變化，避免因信號失真導致的控制偏差，滿足機器人高精度作業（如精密裝配、微型零件抓取）的要求。模塊依托 EtherCAT 實時工業以太網技術，數據更新周期最短可達 100 微秒，可實現傳感器信號的高速傳輸，確保機器人控制器能實時獲取設備狀態數據，及時調整控制指令，適配機器人高速運動（如分揀機器人每秒 3 次以上的抓取動作）場景的實時性需求。

此外，EL2624 具備 8 級可調數字濾波功能（濾波時間常數 0.1ms-100ms），能有效抑制機器人工作時電機運轉、機械摩擦產生的電磁干擾，保障采集信號的穩定性；同時支持通道獨立配置，每路通道可根據接入傳感器的類型（如電流型編碼器、電壓型溫度傳感器）單獨設置參數，靈活適配機器人不同部位的信號采集需求，為機器人系統的穩定運行奠定硬件基礎。

二、倍福 EL2624 模塊在機器人系統中的核心作用

（一）運動控制：精準反饋關節狀態，保障動作精度

機器人的精準運動依賴于對關節電機狀態的實時監測與閉環控制，EL2624 模塊通過采集關節電機的關鍵信號，為運動控制提供精準數據支撐。在六軸工業機器人中，每個關節電機均配備編碼器（輸出 4-20mA 電流信號，對應電機轉速與轉角）與溫度傳感器（輸出 0-10V 電壓信號，監測電機繞組溫度），EL2624 的 4 路通道可同時接入 2 個關節的編碼器與溫度信號（若需覆蓋 6 個關節，可通過多模塊級聯實現）。

模塊將采集到的電機轉速、轉角數據通過 EtherCAT 總線實時傳輸至機器人控制器（如倍福 CX 系列嵌入式控制器），控制器結合預設的運動軌跡，通過 TwinCAT 運動控制軟件計算電機所需的驅動力矩，調整電機運行參數，實現關節運動的精準控制 —— 例如在電子元件裝配中，通過 EL2624 反饋的轉角數據，控制器可將機器人末端執行器的定位誤差控制在 ±0.02mm 內，滿足微型元件的裝配精度要求。同時，模塊采集的電機溫度數據可實時監測電機過熱風險，當溫度超過預設閾值（如 85℃）時，控制器立即觸發降速或停機保護，避免電機損壞，延長機器人使用壽命。

（二）力控調節：實時采集受力信號，實現柔性作業

在機器人柔性作業場景（如精密裝配、物料抓取）中，力控調節是核心需求，EL2624 模塊通過采集力傳感器信號，助力機器人實現自適應力控。以汽車零部件裝配機器人為例，機器人末端執行器安裝多維力傳感器（輸出 ±10V 電壓信號，反饋 X、Y、Z 三軸的受力大小與方向），EL2624 模塊通過其中 1 路通道采集該力傳感器信號，并實時傳輸至控制器。

當機器人進行螺栓擰緊作業時，控制器通過 EL2624 反饋的受力數據，動態調整末端執行器的下壓力度：若受力過大（超過預設閾值，如 50N），則減小下壓力，避免壓傷零部件；若受力過小，則增大下壓力，確保螺栓貼合緊密。在物料抓取場景中，針對易碎物品（如玻璃制品），EL2624 采集的力信號可幫助控制器實時調整夾爪的夾持力，將夾持力穩定在安全范圍（如 5-8N），既避免物品滑落，又防止夾碎，大幅提升機器人作業的柔性與安全性。

（三）狀態監測：全面捕捉設備數據，預警故障風險

機器人長期運行中，機械結構磨損、電氣元件老化易引發故障，EL2624 模塊通過采集多部位狀態信號，實現機器人健康狀態的實時監測與故障預警。在碼垛機器人系統中，EL2624 的 4 路通道可分別接入：1 路關節軸承振動傳感器（輸出 4-20mA 電流信號，監測振動幅值）、1 路諧波減速器溫度傳感器（輸出 0-5V 電壓信號，監測減速器溫度）、1 路氣壓傳感器（輸出 4-20mA 電流信號，監測氣動夾爪氣壓）、1 路電源電壓傳感器（輸出 0-10V 電壓信號，監測控制器供電電壓）。

模塊將這些數據實時傳輸至機器人運維系統，系統通過分析數據特征識別故障隱患：若振動幅值超過 1.5g（重力加速度），則判斷軸承磨損嚴重，發出更換預警；若減速器溫度超過 70℃，則提示潤滑不足，需補充潤滑油；若氣動夾爪氣壓低于 0.5MPa，則預警氣壓泄漏，需檢查氣管密封性。通過 EL2624 的全面狀態監測，機器人故障發現時間提前 80% 以上，故障停機時間縮短 60%，大幅提升設備運維效率，降低生產損失。