機床用BECKHOFF倍福EK1501模塊，其技術(shù)參數(shù)如下。
EK1501 耦合器用于連接 EtherCAT 與 EtherCAT 端子模塊（Elxxxx）。一個站點由一個 EK1501 耦合器、任意多的 EtherCAT 端子模塊、一個 EL9011 總線末端端子模塊或一個 EtherCAT 擴展端子模塊 EK1110 組成。

機床用BECKHOFF倍福EK1501模塊

該耦合器將來自 100BASE-FX 以太網(wǎng)的傳遞報文轉(zhuǎn)換為 E-bus 信號。使用多模玻璃光纖連接，兩個耦合器之間的距離可達 2 千米 — 而如果使用單模玻璃光纖連接的 Ek1501-0010，兩個耦合器之間的距離甚至可以達到 20 千米。

KL2904:
KL2904 安全總線端子是 4 通道的數(shù)字量輸出端子，可連接 24V DC 的執(zhí)行器，大輸出電流 總和為 2A。如果總線端子檢測到故障，則自動切斷輸出（急停） 。

技術(shù)參數(shù) 輸出點數(shù) 協(xié)議 狀態(tài)顯示 故障相應(yīng)時間 輸入/輸出的過程映像 電源電壓 每通道的大輸出電流 重量 環(huán)境溫度 防污染等級 氣候等級 EN 60721-3-3 抗電氣干擾 抗振動/抗沖擊性能 安裝位置 防護等級

KL2904 4 TwinSAFE 8 個 LED 信號：4 個輸出 LED，4 個診斷 LED < 看門狗時間 (5 - 100 ms) 6 字節(jié) / 6 字節(jié) 24 V DC (-15%/+20%) 0.5 A 100 g 0 ° ... +55 ° (工作溫度) , -25 ° ... +70 ° (運輸/儲藏溫度) C C C C 2 3K3 EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 水平 IP 20

KL6904TwinSAFE

機床用BECKHOFF倍福EK1501模塊

邏輯總線端子

TwinSAFE 網(wǎng)絡(luò)可以連接 1024 個 TwinSAFE 設(shè)備。一個 KL6904 TwinSAFE 邏輯總線端子可 建立 31 個連接(TwinSAFE 連接)。一個網(wǎng)絡(luò)中可以有多個邏輯端子。KL6904 總線端子能夠執(zhí) 行認證的安全功能，這些安全功能應(yīng)該根據(jù)需要進行組態(tài)，例如緊停功能塊，安全門監(jiān)測等可以 很方便地選擇和連接。所有功能塊可以自由連接，也可進行“與"、“或"等邏輯運算。所需的功能 塊通過 TwinCAT 系統(tǒng)管理器組態(tài)， 并通過現(xiàn)場總線下載到 KL6904 邏輯端子中。 TwinSAFE 邏 輯端子有四個的本地安全輸出，因此只需 KL1904 和 KL6904 這兩個端子就可以實現(xiàn)安全應(yīng) 用。KL6904 符合 IEC 61508 SIL 3 和 EN 954 Cat.4 標(biāo)準(zhǔn)。

技術(shù)參數(shù) 輸出點數(shù) 協(xié)議 狀態(tài)顯示 周期時間 故障響應(yīng)時間 輸入和輸出的過程映像 電源電壓 每通道的大輸出電流 重量 環(huán)境溫度 防污染等級 氣候等級 EN60721-3-3 抗電氣干擾 抗振動/抗沖擊性能 安裝位置 防護等級

KL6904 4 TwinSAFE 8 LED：1 個輸出, 4 個診斷 4 ms – 100 ms < 看門狗時間 (5 - 100 ms) 6 字節(jié) –- 192 字節(jié) 24 V DC (-15%/+20%) 0.5 A 100 g 0 ° ... +55 ° (運行溫度) , -25 ° ... +70 ° (運輸/儲藏溫度) C C C C 2 3K3

EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 水平 IP 20

AI
KL3204: KL3204 模擬量輸入端子可直接連接電阻型傳感器。總線端子電路可使用 2 線制連接技術(shù)連接 傳感器。整個溫度范圍的線性度由一個微處理器來實現(xiàn)。溫度范圍可以任意選定。總線端子的標(biāo) 準(zhǔn)設(shè)置為：PT100 傳感器，分辨率為 0.1℃。故障 LED 顯示傳感器故障（例如斷線） 。KL3204 含 4 個通道。

技術(shù)參數(shù) 輸入點數(shù) 電源 傳感器類型

KL3204 | KS3204 4 通過 K 總線 PT100, PT200, PT500, PT1000, Ni100, Ni120, Ni1000, 阻抗 測量 (如電位器連接,10 Ohm - 1.2 kOhm/5 kOhm)

連接方式 溫度范圍

2 線制 -250 ° ... +850 ° (PT 傳感器); C C -60 ° ... +250 ° (Ni 傳感器) C C

分辨率 電氣隔離 轉(zhuǎn)換時間 測量電流 測量誤差（總的測量范圍） 過程映像中的位寬 K-bus 電流消耗 配置 工作溫度 儲藏溫度 相對濕度 抗振動/抗沖擊性能 抗電磁及瞬時脈沖干擾/靜電 放電 防護等級/安裝位置 可插拔接線

0.1 ° /數(shù)字 C 500 Vrms (K-bus/信號電位) ~ 250 ms 典型值 0.5 mA < ±1 ° C 輸入: 4 x 16 個數(shù)據(jù)位 (4 x 8 控制/狀態(tài)位可選) 典型值 60 mA 無地址設(shè)置，通過總線耦合器或控制器配置 0 ° ... +55 ° C C -25 ° ... +85 ° C C 95%, 無凝結(jié) 符合 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 符合 EN 61000-6-2 (EN 50082)/ EN 61000-6-4 (EN 50081) IP 20/可變 所有 KSxxxx 總線端子

BECKHOFF倍福EK1501模塊

KL3042
KL3042 模擬量輸入端子用于給現(xiàn)場測量傳感器供電，并將模擬量測量信號在電隔離的狀態(tài)下被 傳送到上一級自動化設(shè)備。端子通過電源觸點為傳感器供電。電源觸點既可以標(biāo)準(zhǔn)方式供電，也 可通過帶隔離的電源供電端子（KL9xxx）供電。輸入電子電路與電源觸點的供電電壓分離。“O V 導(dǎo)軌"作為輸入的基準(zhǔn)電位。運行 LED 顯示該端子與總線耦合器之間的數(shù)據(jù)交換狀態(tài)。故障 LED 指示過載和斷線。

技術(shù)參數(shù) 輸入點數(shù) 電源 信號電流 內(nèi)部阻抗 浪涌電壓保護 分辨率 轉(zhuǎn)換時間 測量誤差（總的測量范圍） 電氣隔離 K-bus 電流消耗 過程映像中的位寬 配置 工作溫度 儲藏溫度 相對濕度 抗振動/抗沖擊性能 抗電磁及瞬時脈沖干擾/靜電 放電 防護等級/安裝位置 可插拔接線

KL3042 | KS3042 2 24 V DC，通過電源觸點 0 ... 20 mA 80 Ohm + 35 V 大 12 位 ~ 2 ms < ± 0.3% (滿量程) 500 Vrms (K-bus/信號電位) 典型值 65 mA 0.7 V

EK1501 帶有 3 個十六進制 ID 撥碼開關(guān)，用于給一組 EtherCAT 設(shè)備分配一個 ID，并可以將該組設(shè)備放置在 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)中的任何位置。因而，可輕松實現(xiàn)各種可變的拓撲結(jié)構(gòu)。

BECKHOFF EK1501實物圖如下

BECKHOFF EK1501自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間中描述一個物體的位姿需要6個自由度。但是，機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能少于6個自由度，也可能多于6個自由度。例如，A4020型裝配機器人具有4個自由度，可以在印制電路板上接插電子器件；PUMA562型機器人具有6自由度，可以進行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運動學(xué)的觀點看，在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人