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集成的安全解決方案 EtherCAT 也充分考慮了具體應(yīng)用。高速通訊系統(tǒng)通過 TwinSAFE I/O 端子 模塊實(shí)現(xiàn)所有機(jī)器人通訊、I/O 和安全功能。“這條生產(chǎn)線通過 TwinSAFE 共集成了 228 臺安全設(shè)備。”倍福加拿大分公司的區(qū)域銷售經(jīng) 理 Calvin Wallace 解釋說道。“這一安全方案的模塊化性和可擴(kuò)展性 為 Sodecia GTAC 帶來了巨大好處。”Brent Lekx-Toniolo 補(bǔ)充道。“這 樣一來，我們的安全配置無需進(jìn)行大的改動，不管我們是設(shè)計(jì)配備一 臺機(jī)器人的機(jī)器，還是設(shè)計(jì)一個如這里講到的配備 21 臺機(jī)器人的系 統(tǒng)。我們只需從預(yù)構(gòu)建的框架中移除不需要的部分，但基本功能仍然 是相同的。 Sodecia 甚至在進(jìn)行機(jī)器人編程時還使用了 TwinSAFE 技術(shù)。“在示教 和程序驗(yàn)證過程中，TwinSAFE 用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間的閉鎖。”控制專 家 Jon Bysma 解釋說。“如果正在給一臺機(jī)器人示教機(jī)器人技術(shù)，就 可以通過給其它機(jī)器人發(fā)送一個 e-stop 信號的方式將所有可能進(jìn)入 到操作區(qū)域的其它機(jī)器人鎖在外面。授權(quán)開關(guān)都在 TwinSAFE 中進(jìn)行 監(jiān)控。

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Sodecia GTAC 機(jī)器人裝配線中每個主要的自動化組件都與一個 EL6900 TwinSAFE 邏輯端子模塊連接，一系列 EL1904 和 EL2904 數(shù)字量輸入和 輸出端子模塊用于處理安全 I/O，并與其它安全設(shè)備通訊。EL6900 用 作安全通訊的主站，用于分析安全 I/O 的數(shù)據(jù)。集成的安全功能包括 e-stops、機(jī)器監(jiān)控、“AND” 和 “OR” 功能以及解耦器。EtherCAT 伺服驅(qū)動器 AX5103 中集成的 TwinSAFE 選項(xiàng)卡具有諸如 STO（安全轉(zhuǎn) 矩關(guān)斷）和 SS2（安全停止 2）功能，確保焊接設(shè)備的安全運(yùn)行。此 外還有雙手同步啟動機(jī)器的安全功能。

目前有多種用于提供實(shí)時能力的以太網(wǎng)方案： 例如，通過較高級的協(xié)議層禁止 CSMA/CD 存取過程，并使用時間分片或輪詢技術(shù)來取代它。其它方案使用交換機(jī)，并采用精確的時間控制方式分配以太網(wǎng)報(bào)文。盡管這些解決方案能夠比較快和準(zhǔn)確地將數(shù)據(jù)包傳送到所連接的以太網(wǎng)節(jié)點(diǎn)，但帶寬的利用率卻很低，特別是對于典型的自動化設(shè)備，因?yàn)榧词故菍τ诜浅Ｐ〉臄?shù)據(jù)量，也必須要發(fā)送一個完整的以太網(wǎng)幀。而且，重新定向到輸出或驅(qū)動控制器以及讀取輸入數(shù)據(jù)所需的時間主要取決于執(zhí)行方式。通常也需要使用一條子總線，特別是在模塊化 I/O 系統(tǒng)中，這些系統(tǒng)與 Beckhoff K-bus 一樣，通過同步子總線系統(tǒng)加快傳輸速度，盡管如此，這樣的同步還是無法避免通訊總線傳輸?shù)难舆t。

通過采用 EtherCAT 技術(shù)，Beckhoff 突破了其它以太網(wǎng)解決方案的這些系統(tǒng)限制： 不必再像從前那樣在每個連接點(diǎn)接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包，然后進(jìn)行解碼并復(fù)制過程數(shù)據(jù)。當(dāng)幀通過每一個設(shè)備（直達(dá) I/O 端子模塊）時，EtherCAT 從站控制器讀取與該設(shè)備相關(guān)的數(shù)據(jù)。同樣，輸入數(shù)據(jù)可以飛速插入至數(shù)據(jù)流中。幀被傳遞（僅被延遲幾位）過去的時候，從站會識別出相關(guān)命令，并進(jìn)行相應(yīng)處理。此過程是在從站控制器中通過硬件實(shí)現(xiàn)的，因此與協(xié)議堆棧軟件的 Run-Time 系統(tǒng)或處理器性能無關(guān)。網(wǎng)段中的最后一個 EtherCAT 從站將經(jīng)過充分處理的報(bào)文發(fā)回，這樣該報(bào)文就作為一種響應(yīng)報(bào)文由*個從站返回到主站。